Efficient bitmap-based implementation of sequential framework for motion planning for manipulators with many degrees of freedom
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Our sequential approach is a framework for developing practical motion planners for manipulators with many degrees-of-freedom (DOFs). The essence of this approach is to exploit the serial structure of manipulator arms and decompose the m-dimensional problem of planning collision-free motions for an n-link manipulator into a sequence of smaller m-dimensional subproblems, each of which corresponds to planning the motion of a subgroup of m-1 links along a given path. In this paper, we present an efficient bitmap-based implementation of the sequential framework. This bitmap-based implementation is more efficient and robust than a previously reported visibility graph-based implementation; and it utilizes a novel and more efficient backtracking mechanism. Our implementations are in C running on a SUN Sparc 10. We have conducted extensive experiments for planar arms with up to 8 degrees of freedom among randomly placed obstacles. The experiments show that the bitmap-based implementation of the sequential framework with the novel backtracking mechanism is very efficient. The average run time for a six degree of freedom manipulator in quite cluttered environments are around seven minutes. The planner succeeds for 100% of the examples in our simulations with small backtracking levels (2 for 4 DOF arm, 3 for 6 and 8 DOF arms).< <ETX xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">></ETX>
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle