Dual-master teleoperation control of kinematically redundant robotic slave manipulators
Notice bibliographique
Résumé
Kinematically redundant robotic manipulators (KRRM) can provide a great degree of flexibility for working in complex unstructured environments. Teleoperation control of KRRM requires a strategy to resolve the redundancy of the slave robot while achieving transparency in the task space. In this paper, a two-master control approach is proposed in which the first master transparently controls the redundant slave end-effector in the task space, denoted as the primary task. Meanwhile, a second master exploits the slave redundancy to perform a secondary task such as obstacle avoidance or internal position control. Kinematic redundancy is considered for the slave robot and the traditional autonomous null-space control approach is also accommodated. Teleoperation control is achieved in two steps. First, velocity-level redundancy resolution is attained through new joint-space Lyapunov-based adaptive motion/force controllers. Coordinating reference commands for the joint-space controllers are designed to give priority to the primary task and decoupling between the tasks is achieved without the use of a dynamically consistent pseudo-inverse. Experimental results with two identical planar two-degree-of-freedom master devices controlling a simulated four-degree-of-freedom redundant slave robot show the effectiveness of the approach.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».