Development of a Complete Dynamic Model of a Planar Five-Link Biped and Sliding Mode Control of Its Locomotion During the Double Support Phase
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents a complete dynamic model of a planar five-link biped walking on level ground. The single support phase (SSP), double support phase (DSP) and double impact occurring at the heel strike are included in the model. By modifying the conventional definition of certain physical parameters of the biped system, it is shown that the procedure of the derivation of the dynamic equations and their final forms are significantly simplified. For motion regulation during the DSP, our dynamic model is formulated as the motion of biped system under holonomic constraints, and the hip position and the trunk orientation are selected as the independent generalized coordinates to describe the constraint system and to eliminate the constraint forces from the equations of motion. Based on the presented dynamic formulation, we develop a sliding mode controller for motion regulation during the DSP where the biped is treated as a redundant manipulator. The stability and the robustness of the controller are investigated, and its effectiveness is demonstrated by computer simulations. To the best of our knowledge, it is the first time that a sliding mode controller is developed for biped walking during the DSP. This work makes it possible to provide robust sliding mode control to a full range of biped walking and to yield dexterity and versatility for performing specific gait patterns.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».