Adaptive Control of Manipulators Using Uncalibrated Joint-Torque Sensing
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
The application of joint-torque sensory feedback (JTF) in robot control has been proposed in the past as a substitute for the computed torque method. A controller based on JTF does not require computation of link dynamics. However, the traditional JTF assumes precise measurement of joint torque. This paper presents an adaptive JTF control algorithm that does not rely on this assumption. First, the robot dynamics with JTF is presented in a standard form, where the inertia matrix appears symmetric and positive definite. Subsequently, properties of the dynamics is inves tigated and a condition on the number of parallel joint axes for dynamic decoupling is derived. This can lead to further simplification of control structure for a class of robots. Secondly, an adaptive control law is developed incorporating uncalibrated joint torque signals, i.e., the gains and offsets of multiple sensors are unknown, into the control system. No dynamic model of a robot link is required, and all physical parameters of the joints including inertia of the rotors, link twist angles, and friction parameters are assumed unknown to the controller. Stability analysis together with a condition for bounded control input are presented. The control algorithm is experimentally applied to a robotic arm and experimental results illustrate high tracking performance, albeit neither was the torque sensor calibrated nor the parameters were known.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle