Adaptive/Robust Control for Time-Delay Teleoperation
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
<para xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink"> The control of time-delay bilateral teleoperation systems involves a delicate tradeoff between the conflicting requirements of transparency and robust stability. The control design is complicated by latency in data communication between the master and slave sites, as well as uncertainties in the dynamics of operator, master, slave, and environment. This paper proposes a systematic design procedure for improving teleoperation fidelity while maintaining its stability in the presence of dynamic uncertainty and a constant time delay. In a two-step control approach, first local Lyapunov-based adaptive/nonlinear controllers are applied to linearize the system dynamics and eliminate dependency on the master and slave parameters. Teleoperation coordination, subject to parametric uncertainty in the user and environment dynamics, is then achieved by formulating an I/O time-delay <formula formulatype="inline"> <tex Notation="TeX">$H_{\infty }$</tex></formula> robust control synthesis that is solved via its decomposition to the so-called <emphasis emphasistype="italic">adobe</emphasis> problems. The transparency and robust stability properties of the proposed method is examined via numerical analysis. Furthermore, the results are successfully validated in experiments. </para>
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle