Configuration Control and Recalibration of a New Reconfigurable Robot
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
The advantages of reconfigurable robots have been discussed in the specialized literature. Conventionally, reconfigurability was a direct result of using modular joints. In this paper we discuss the configuration control and recalibration of a different class of reconfigurable robots, one which is equipped with lockable cylindrical joints with no actuators or sensors. Such a robot can be as versatile and agile as a hyper-redundant manipulator, but with a simpler, more compact, lighter design. A passive joint becomes controllable when the robot forms a closed kinematic chain and the joint lock is released. After reconfiguration, the values of the passive joints are computed from the value of the active joints using inverse kinematics of the closed chain. That problem is solved using a globally uniformly asymptotically stable scheme based on closed-loop inverse kinematics (CLIK). An asymptotically stable reconfiguration controller is also devised that takes the robot from one configuration to another by directly regulating the values of the passive joints. The controller has a rather simple structure, which only relies on the robot gravity and kinematics models. Conditions for the observability and the controllability of the passive joints are also derived in detail, and some numerical results are reported.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle