2 DOF cartesian force limiting device for safe physical human-robot interaction
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents a device that significantly increases the safety level of suspended robots whose end-effector orientation remains constant with respect to the vertical direction (e.g. Scara-type suspended robots). The device is a two-degree-of-freedom (DOF) parallel mechanism with a parallepipedic architecture on which two revolute joints have been replaced with commercially available torque limiters. The device is implemented as a mechanical connection between the robot and the effector. It is rigid unless excessive horizontal forces are applied on the end-effector, for example during a collision. The level of force that activates the mechanism is set by properly adjusting the threshold of the torque limiters. Furthermore, a collision can be rapidly detected with a limit switch placed on one of the links of the mechanism and a signal can be sent directly to brakes that will stop the robot, without passing through a controller and thus improving the reliability and reaction-time of the safety system. By mechanically disconnecting the robot from its end-effector, the device ensures that the person involved in the collision is only subjected to the inertia of the end-effector and thus potential injuries are greatly reduced. A prototype of the proposed device has been built to validate the concept and to study its behaviour for collisions with different velocities and orientations.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».