Model-based Sensor-based Velocity Control Of Teleoperated Heavy-duty Hydraulic Machines
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents a method for motion control of a class of heavy-duty hydraulic machines in a resolved teleoperation mode. A model-based sensor-based algorithm is proposed which is applied in conjunction with the closed-loop components. The algorithm is a feedforward load compensating scheme which uses the measured hydraulic line pressures along with an appropriate portion of the hydraulic model to control the joint velocities. The scheme incorporates a logic system which, according to the states relevant to the machine task, decides on the minimum portion of the hydraulic model to be used. Inclusion of this algorithm eliminates most of the effects of loading, coupled actuation and single joint power limitations, which allows easier implementation of the closed-loop part. A knowledge of some hydraulic parameters is the only requirement of this scheme. No knowledge about the structure or loading is necessary. I. INTRODUCTION There exist many industrial tasks that are performed in di- verse and unstructured surroundings. Examples of these tasks can be found in the forest, mining and construction industries These industries utilize many heavy-duty machines (such as excavators, feller bunchers or log loaders) that have linked me- chanical structures, actuated through coupled and complex hydraulic systems. The present control of these machines is based on individually actuating each link by an operator which requires significant visual feedback, judgement and skill. These machines do not benefit from computer-assisted con- trols; however, they have the potential to be automated. This paper presents a novel application of teleoperation to such industrial machines. In teleoperation, the operator's commands are passed to a computer which is interfaced to the machine and performs the actual control. At least three benefits can be achieved. Firstly, the human's operation of the machine can be coordi- nated. Secondly, the computer can check for incipient machine failures. Thirdly, repetitive operations can be automated un- der supervision of the human.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».