Optimal Configuration Selection for a Cooperating System of Mobile Manipulators
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, we examine the design and selection of optimal configuration of a system of multiple, wheeled mobile manipulators that can team up to cooperatively transport a large common object. Each individually autonomous mobile manipulator consists of a differentially driven wheeled mobile robot (WMR) with a passive, two degree-of-freedom (d.o.f), planar revolute-jointed arm mounted in the plane parallel to the base. The composite multi-degree-of-freedom vehicle, formed by placing a common object on the end-effector of two (or more) such mobile manipulator systems, possesses the ability to change its relative configuration as well as accommodate relative positioning errors of the mobile bases. However, the combination of the non-holonomic constraints of the wheeled mobile bases, the presence of passive joints and closed kinematic loops of the articulations require a careful treatment. The suitable selection of the dimensions of the intermediate linkage and the overall configuration is critical to enhancing the overall performance. In this paper we will focus our attention on the formulation of a design-optimization problem to aid the selection of the configuration of the composite vehicle to attain near-isotropic manipulability of the common object.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».