Low-Cost INS/GPS Integration: Concepts and Testing
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
The high cost of inertial units is the main obstacle for their inclusion in precision navigation systems to support a variety of application areas. Standard inertial navigation systems (INS) use precise gyro and accelerometer sensors; however, newer inertial devices with compact, lower precision sensors have become available in recent years. This group of instruments, called motion sensors, is six to eight times less costly than a standard INS. Given their weak stand-alone accuracy and poor run-to-run stability, such devices are not usable as sole navigation systems. Even the integration of a motion sensor into a navigation system as a supporting device requires the development of non-traditional approaches and algorithms. The objective of this paper is to assess the feasibility of using a motion sensor, specifically the MotionPak ™ , integrated with DGPS and DGLONASS information, to provide accurate position and attitude information, and to assess its capability to bridge satellite outages for up to 20 seconds. The motion sensor has three orthogonally mounted ‘solid-state’ micro- machined quartz angular rate sensors, and three high performance linear servo accelerometers mounted in a compact, rugged package. Advanced algorithms are used to integrate the GPS and motion sensor data. These include INS error damping, calculated platform corrections using DGPS (or DGPS/DGLONASS) output, velocity correction, attitude correction and error model estimation for prediction. This multi-loop algorithm structure is very robust, which guarantees a high level of software reliability. Vehicular and aircraft test trials were conducted with the system in land vehicle mode and the results are discussed. Simulated outages in GPS availability were made to assess the bridging accuracy of the system. Results show that a bridging accuracy of up to 3 m after 10 seconds in vehicular mode and a corresponding accuracy of 6 m after 20 seconds in aircraft mode can be obtained, depending on vehicle dynamics and the specific MotionPak ™ unit used. The attitude accuracy was on the order of 22 to 25 arcmin for roll and pitch, and about 44 arcmin for heading.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle