Experimental measurement of the coupled motions of a ship and a deep sea remotely operated vehicle system
Notice bibliographique
Résumé
Deep sea remotely operated vehicle systems (ROV) are used extensively throughout the ocean industry for ocean work and exploration. These systems typically consist of a large support vessel, a winch, umbilical cable, cage and ROV. The Space and Subsea Robotics lab has developed a mathematical model and computer simulation for simulating the coupled dynamic interaction between the cage and ship. To validate this model and acquire a greater understanding of the coupled motions, the motions of the ship and cage and tension in the umbilical cable were measured simultaneously and recorded in real time. Data was collected for the ROPOS ROV system while it was operating over the Juan De Fuca Ridge, approximately 200 km off the West Coast of British Columbia, Canada. The Ocean Data Acquisition System (ODAS) was used to acquire the data because it can collect data from several remote instruments and transmit the data in real time to a shipboard computer. For this experiment, two sites were instrumented, the top of the ship's A-frame and the top of the cage. The authors measured all six directions of motion of the cage and ship using three accelerometers and three gyros mounted along perpendicular axes at both sites. Additionally, a pressure sensor mounted on the cage measured depth. Both the pressure and its analog derivative were sampled. Also, a strain gauge load cell placed on the sheave at the A-frame measured tension in the umbilical cable. The mathematical model was developed to model the coupled motion of the ship and cage in the vertical direction; hence, validation required the measurement of these motions.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».