Damping-Induced Self Recovery Phenomenon in Mechanical Systems With an Unactuated Cyclic Variable
Notice bibliographique
Résumé
Conservation of momentum is often used in controlling underactuated mechanical systems with symmetry. If a symmetry-breaking force is applied to the system, then the momentum is not conserved any longer in general. However, there exist forces linear in velocity such as the damping force that break the symmetry but induce a new conserved quantity in place of the original momentum map. This paper formalizes a new conserved quantity which can be constructed by combining the time integral of a general damping force and the original momentum map associated with the symmetry. From the perspective of stability theories, the new conserved quantity implies the corresponding variable possesses the self recovery phenomenon, i.e., it will be globally attractive to the initial condition of the variable. We discover that what is fundamental in the damping-induced self recovery is not the positivity of the damping coefficient but certain properties of the time integral of the damping force. The self recovery effect and theoretical findings are demonstrated by simulation results using the two-link planar manipulator and the torque-controlled inverted pendulum on a passive cart. The results in this paper will be useful in designing and controlling mechanical systems with underactuation.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,004 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».