Notice bibliographique
Résumé
The fusion of multi-sensory information plays a key role in driving a mobile robot over a fixed lane, object recognition, obstacle avoidance, self localization and path planning. To learn the environment using multi-sensory information, we need both an accurate sensor model and a reasonable sensor fusion methodology. In this paper a novel technique is explained combining data's from ultrasonic sensor, encoder and gyroscope. Encoder is often utilized for the position estimation by accumulating the number of times the wheel rotates. Since the B21r robot relies only on encoder data information for localization, the motivation behind this technique is to reduce the wheel-drift that occurs in encoder due to slippage error and bumps on the path that causes the robot to move in a elliptical path when intended to move in a circular path. The B21r mobile robot has forty eight ultrasonic sensors, twenty four at the base and twenty four at the body of the robot. The ultrasonic sensors are used to develop an obstacle avoidance algorithm based on virtual force field (VFF) technique. The algorithm is then combined with a rule based algorithm for the inertial sensors namely encoder and gyroscope, which switches the control back and forth between the encoder and the gyroscope depending on the slippage error caused in the encoder. The simulation results show the path of the robot with the conventional encoder data alone and then with the algorithm implemented. The results and future expansion of the study and the merits of the algorithm are discussed.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».