A novel approach to embodiment design of a robotic system for maximum workspace
Notice bibliographique
Résumé
Relevant works on the design of spherical parallel robots (SPRs) are mostly for conceptual design. The conceptual design of a SPR considers kinematic parameters and variables to describe the motion transformation between joints and the end-effector. For example, the Denavit-Hartenberg (D-H) notation with four kinematic parameters is used to represent the spatial relations of two motion axes with no consideration of the physical embodiment between the two axes. We call the design parameters involved in the conceptual design phase as conceptual design parameters (CDPs). In contrast, embodiment design concerns the specifications of links and kinematic pairs in terms of their geometrics, volumes, spatial arrangements and dynamic behaviors. Accordingly, we call the design parameters in the embodiment design phase as embodiment design parameters (EDPs). As far as a robotic design is concerned, a critical challenge of embodiment design is to sustain the workspace obtained in conceptual design based on CDPs. Actual geometries of objects might cause the interferences among physical objects in an embodied robot. In this paper, the conceptual design of a SPR is assumed to be known, the embodiment design of a SPR is focused to minimize the workspace loss caused by EDPs. We propose three principles to guide the embodiment design of the SPR, and we apply the general algorithm (GA) for interference check based on the proposed principles. A case study of the embodiment design of a SPR is provide to illustrate how the principles are used to maximize the robot workspace at the stage of embodiment design.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».