Heading accuracy improvement of MEMS IMU/DGPS integrated navigation system for land vehicle
Notice bibliographique
Résumé
Many researches indicated that in land vehicle-based MEMS IMU/DGPS integrated navigation system, the vehicle heading is unobservable and its error can grow significantly fast with time, if the vehicle moves with only slow changes in attitude and acceleration, e.g. the vehicle moving along a straight road at almost constant velocity. In this paper, a new heading measurement is derived from the DGPS positions and this new measurement can improve the heading accuracy of MEMS IMU/DGPS integrated navigation system for land vehicle. However, the DGPS-derived heading will have a significant deviation from the true heading value while the vehicle makes a turn. Thus a sequential Kalman filter is proposed to process the DGPS position and heading measurements in a sequential order with MEM IMU measurements. This ensures the DGPS position measurements still can be used in the KF even if the DGPS heading measurements are unusable due to large deviation to the truth. To ensure the quality of the DGPS heading measurements, an innovation detection method is used to detect and reject the singular DGPS heading measurement from the sequential Kalman filter. A field test was conducted to test the effect of this new heading measurement on improving land vehicle heading accuracy. The test results showed that this new type of measurement can significantly reduce the heading error of MEMS IMU/DGPS integrated navigation solution from about 5 deg to less than 1 deg. Test results also showed that the innovation detection method can effectively control the quality of DGPS heading measurement. Without this control, the singular heading measurement would lead to a heading error as large as 100 deg. In summary, the introduction of DGPS-derived new heading measurement and the innovation detection method investigated in this paper can significantly improve the accuracy and reliability of the heading parameter in land vehicle MEMS IMU/DGPS integrated navigation system.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».