Hierarchical Decentralized Receding Horizon Control of Multiple Vehicles with Communication Failures
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This work presents a new approach for designing decentralized receding horizon controllers (DRHC) for cooperative multiple vehicle systems with inter-vehicle communication delays arising from communication failures. Using DRHC each vehicle plans its own state trajectory over a finite prediction time horizon. The neighboring vehicles then exchange their predicted trajectories at each sample time to maintain cooperation objectives. Such communication failures lead to large, inter-vehicle communication delays of exchanged information. Large inter-vehicle communication delays can potentially lead to degraded cooperation performance and unsafe vehicle motion. To maintain desired cooperation performance during faulty conditions, the proposed fault-tolerant DRHC architecture estimates the tail part of the neighboring vehicle trajectory that is unavailable due to communication delays. Furthermore, to address the safety of the team against possible collisions during faulty situations, a fault-tolerant DRHC is developed, which provides safety using a safe protection zone called a tube around the trajectory of faulty neighboring vehicles. The radius of the tube increases with communication delay and maneuverability. A communication failure diagnosis algorithm is also developed. The required communication capability for the fault-diagnosis algorithm and fault-tolerant DRHC suggests a hierarchical fault-tolerant DRHC architecture. Simulations of formation flight of miniature hovercrafts are used to illustrate the effectiveness of the proposed fault-tolerant DRHC architecture.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle