MEDARM: a rehabilitation robot with 5DOF at the shoulder complex
Notice bibliographique
Résumé
A key approach for reducing motor impairment and regaining independence after stroke is frequent and repetitive functional training. A number of robotic devices have been developed to assist therapists with the labourious task of providing treatment. Although robotic technology is showing significant potential, its effectiveness for upper limb rehabilitation is limited in part by the inability to make functional reaching movements. A major contributor to this problem is that current robots do not replicate motion of the shoulder girdle despite the fact that the shoulder girdle plays a critical role in stabilizing and orienting the upper limb during activities of daily living. To address this issue, a new adjustable robotic exoskeleton called MEDARM is proposed for motor rehabilitation of the shoulder complex. MEDARM provides independent control of six degrees of freedom (DOF) of the upper limb: two at the sternoclavicular joint, three at the glenohumeral joint and one at the elbow. Its joint axes are optimally arranged to mimic the natural upper- limb workspace while avoiding singular configurations and while maximizing manipulability. This mechanism also permits reduction to planar shoulder/elbow motion in any plane by locking all but the last two joints. Electric motors actuate the joint using a combination of cable and belt transmissions designed to maximize the power-to-weight ratio of the robot while maintaining backdriveability and minimizing inertia. Thus, the robot can provide any level of movement assistance and gravity compensation. This paper describes the proposed technical design for MEDARM.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».