Passive and active nonlinear fault-tolerant control of a quadrotor unmanned aerial vehicle based on the sliding mode control technique
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, an augmented sliding mode-based fault-tolerant control is designed theoretically, implemented practically and tested experimentally in a quadrotor unmanned aerial vehicle testbed under propeller damage and actuator fault conditions for tracking control. In view of the significant feature of robustness inherent to the sliding mode control technique, the developed sliding mode-based fault-tolerant control strategies have been designed and implemented in the two currently and widely used types of fault-tolerant control strategy, i.e. passive and active, with the intention to investigate and compare the advantages, disadvantages and application considerations and limitations of these two different fault-tolerant control strategies in the tracking control problem of a quadrotor unmanned aerial vehicle application. Therefore, these two types of controller have been carried out in both theory and practice with and without the presence of faults. Both theoretical and experimental analyses demonstrated the effectiveness of the two sliding mode-based fault-tolerant control strategies in the application to the quadrotor unmanned aerial vehicle under a small level of actuator faults or damage. Detailed comparisons are also provided in the paper to demonstrate the capabilities, advantages and disadvantages of the two types of fault-tolerant tracking controller under different flight conditions in the presence of actuator faults and propeller damage.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».