Control of a fully-actuated airship for satellite emulation
Notice bibliographique
Résumé
Over the past four years, researchers at McGill University have developed a novel concept for studying dynamics and control of robotic grasping of objects in space. This problem arises in several applications - those currently under investigation include on-orbit servicing of satellites and removal of space debris. The main difficulty in experimental testing of such tasks is how to emulate the gravity-free environment of space here on the ground. A number of experimental facilities have been developed around the world to emulate the gravity-free conditions for space robotics research. For example, one popular approach involves floating the system under investigation - a robotic arm or a mock-up satellite - on air-bearings on a glass- covered or granite table. A few research establishments have invested in neutral buoyancy water tanks for three- dimensional, high-fidelity, albeit very costly, emulation of weightlessness. We have proposed a novel idea which involves using a small helium blimp to emulate a free-floating object. Although not perfect, this concept is simpler, less expensive to implement and is more suitable for 3D emulation of the gravity-free conditions of space. An experimental facility has been developed in the Aerospace Mechatronics Laboratory to implement this concept in an indoor laboratory setting. The main components of our facility are: a six-degree-of-freedom robotic manipulator placed on a 3 m linear track, a spherical helium airship 6 ft in diameter, made neutrally buoyant and balanced, a Vicon six-camera system and associated control hardware and software interfaces. This video submission focuses on the control of the airship for satellite emulation.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».