Dynamic model and modal testing for vibration analysis of robotic grinding process with a 6DOF flexible-joint manipulator
Notice bibliographique
Résumé
Robot manipulators play an important role in industrial automation. Various aspects of robotic systems were subject of intensive investigations in the past, but the vibration problems in robotic machining processes have been rarely treated in the available literature. In this paper we present dynamic modeling of an ongoing research to study chatter vibration in robotic grinding process using a portable manipulator for rectifying the surfaces of hydro-electric equipments. This special-purpose robot manipulator was developed to automate on-site repairs such as grinding of eroded surfaces, depositing overlay welding and hammer peening. In this study, the structure of robot as the tool holder mechanism of the machining operation is modeled by articulated rigid bodies with flexible joints. The dynamic equations of the 6DOF flexible-joint manipulator are established using Lagrangian formulation. Impulsive grinding forces and periodically perturbed excitations existing in the process are exerted on the model to simulate its response. As an intuitive estimation for joints' stiffness parameters of the model, payload test experiments were performed on the robot. To validate predictions of the dynamic model regarding vibratory behavior, modal testing experiments were performed and measured natural frequencies and mode shapes were compared to their analytical equivalents. Some future trends of the research work are also addressed.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».