Static Balancing of Spatial Parallel Platform Mechanisms—Revisited
Notice bibliographique
Résumé
This article discusses the development of statically balanced spatial parallel platform mechanisms. A mechanism is statically balanced if its potential energy is constant for all possible configurations. This property is very important for robotic manipulators with large payloads, since it means that the mechanism is statically stable for any configuration, i.e., zero actuator torques are required whenever the manipulator is at rest. Furthermore, only inertial forces and moments have to be sustained while the manipulator is moving. The application that motivates this research is the use of parallel platform manipulators as motion bases in commercial flight simulators, where the weight of the cockpit results in a large static load. We first present a class of spatial parallel platform mechanisms that is suitable for static balancing. The class of mechanisms considered is a generalization of the manipulator described by Streit (1991, “Spatial Manipulator and Six Degree of Freedom Platform Spring Equilibrator Theory,” in Second National Conference on Applied Mechanisms and Robotics, VIII.B, pp. 1-1–1-6). Then sufficient conditions on the kinematic parameters that guarantee static balancing are derived for this class. Finally a particular mechanism is studied in more detail to show the practicability of its design. [S1050-0472(00)01401-X]
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,006 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».