Minimum-norm Solution for the Actuator Forces in Cable-based Parallel Manipulators based on Convex Optimization
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Cable-based parallel manipulators (CPM) are light-weight manipulators that can reach high accelerations. The difference between the design of CPM and that of rigid-link parallel manipulators is that cables can only perform while under tension. Redundant limbs, such as extra cables, springs, or cylinders, can be used for applying forces on the mobile platform to generate cable tensions resulting in a redundantly actuated manipulator. To operate this manipulator, the actuator-force distribution amongst the cables and the redundant limbs needs to be determined. Actuator-force optimization techniques developed for rigid-link manipulators are unsuitable for CPM. In this study, a numerical procedure based on convex analysis and optimization is presented to calculate the minimum-norm solution that minimizes the 2-norm of actuator forces. The procedure is based on convex optimization that utilizes the Dykstra's alternating projection algorithm to reach to the optimum solution. This numerical method is successfully applied to 3- and 6-degree-of-freedom (DOF) spatial CPMs to determine the optimum actuator forces for a given external load. This study addresses the static analysis in cable-based parallel manipulators in the language of convex analysis
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle