Minimum-norm Solution for the Actuator Forces in Cable-based Parallel Manipulators based on Convex Optimization
Notice bibliographique
Résumé
Cable-based parallel manipulators (CPM) are light-weight manipulators that can reach high accelerations. The difference between the design of CPM and that of rigid-link parallel manipulators is that cables can only perform while under tension. Redundant limbs, such as extra cables, springs, or cylinders, can be used for applying forces on the mobile platform to generate cable tensions resulting in a redundantly actuated manipulator. To operate this manipulator, the actuator-force distribution amongst the cables and the redundant limbs needs to be determined. Actuator-force optimization techniques developed for rigid-link manipulators are unsuitable for CPM. In this study, a numerical procedure based on convex analysis and optimization is presented to calculate the minimum-norm solution that minimizes the 2-norm of actuator forces. The procedure is based on convex optimization that utilizes the Dykstra's alternating projection algorithm to reach to the optimum solution. This numerical method is successfully applied to 3- and 6-degree-of-freedom (DOF) spatial CPMs to determine the optimum actuator forces for a given external load. This study addresses the static analysis in cable-based parallel manipulators in the language of convex analysis
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,004 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,002 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».