A unified approach for inverse and direct dynamics of constrained multibody systems based on linear projection operator: applications to control and simulation
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Notice bibliographique
Résumé
This paper presents a unified approach for inverse and direct dynamics of constrained multibody systems that can serve as a basis for analysis, simulation, and control. The main advantage of the dynamics formulation is that it does not require the constraint equations to be linearly independent. Thus, a simulation may proceed even in the presence of redundant constraints or singular configurations, and a controller does not need to change its structure whenever the mechanical system changes its topology or number of degrees of freedom. A motion-control scheme is proposed based on a projected inverse-dynamics scheme which proves to be stable and minimizes the weighted Euclidean norm of the actuation force. The projection-based control scheme is further developed for constrained systems, e.g., parallel manipulators, which have some joints with no actuators (passive joints). This is complemented by the development of constraint force control. A condition on the inertia matrix resulting in a decoupled mechanical system is analytically derived that simplifies the implementation of the force control. Finally, numerical and experimental results obtained from dynamic simulation and control of constrained mechanical systems, based on the proposed inverse and direct dynamics formulations, are documented.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle