Finger Force and Touch Feedback Issues in Dexterous Telemanipulation
Notice bibliographique
Résumé
Multifingered robotic hands, when used as the slave end effectors in teleoperation, have some advan- tages over the conventional parallel jaw grippers. Effec- tive teleoperation of such end effectors raises the prob- lem of using suitable master devices. The most appropri- ate master devices for this purpose are the instrumented gloves and the hand exoskeletons. When using such mas- ter devices, either for telemanipulation of objects or for interacting with virtual worlds, it is crucial to the success of the task that the human operator feels the grasping and manipulating forces exerted by the slave robotic fin- gers. This requires that the slave hand fingertip forces as well as the tactual sensations be fedback to the hu- man operator's fingers via the dexterous master. This paper thus has two goals. The first goal is to iden- tify and analyze some specific requirements on the design of dexterous master devices meant for teleoperating mul- tifingered robotic hands, within this context of finger force feedback. The requirements are of 2 categories: construc- tional and functional. The constructional issues consist of the isomorphism, portability, motion range capabil- ity, and accommodation for human hand size variability. The functional issues consist of the bandwidth compat- ibility with the human hand, which itself has asymmet- ric input/output characteristics, the proprioceptive (force limit) compatibility, and the consideration of the psycho- metric stability of the human hand in sensing force magni- tudes and variations. Also of importance is the sensitivity of the master device that must be more than that of the human hand. Also evaluated in this paper are the 14 existing designs of hand masters to see how well they satisfy the afore stated constructional and functional requirements. Only 6 are capable of feeding back the slave finger forces to that of the operator while none of them completely satisfy all the requirements listed above. Hence described at the end is a new design of a force feedback master aimed at satis- fying the requirements. Its fabrication and experimental demonstration, however, remain to be performed. The second goal of this paper is to evaluate the state-
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».