Adaptive Control of Haptic Interaction with Impedance and Admittance Type Virtual Environments
Pourquoi ce travail est dans la base
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Notice bibliographique
Résumé
Adaptive nonlinear controllers have been proposed to improve the stability and transparency in haptic rendering. Through a separation of control and dynamic simulation, the proposed controllers can couple impedance-type haptic devices with impedance and admittance-type virtual environment simulators. The intervening dynamics of the interface, subject to stability constraints, can be replaced with an adjustable mass-damper tool within the proposed framework. Nonlinear dynamics for haptic device and parametric uncertainty in user's arm dynamics are considered in the design of controllers which require position, velocity and force measurements. The transparency and stability of the proposed haptic control systems are investigated using a Lyapunov analysis. The controllers are implemented on a two-axis impedance-type haptic device for interacting with impedance and admittance-type virtual environments. In the impedance-type environment, interaction with a virtual wall is modeled by a spring-damper coupler. This model along with an alternative constraint-based rigid wall model are employed in the admittance-type simulations. Although the two controllers behave similarly in free motion, the controller for admittance-type environments is capable of rendering markedly stiffer rigid contacts.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle