Comparison of power- and wave-based control of remote dynamic proxies for networked haptic cooperation
Notice bibliographique
Résumé
This paper investigates through experiments the performance of two recent control architectures for networked haptic cooperation [10], [11]. The two architectures can render direct haptic interaction between networked users in addition to cooperative manipulation of virtual objects. This is because both architectures employ remote dynamic proxies to represent users at their networked peer sites. The remote dynamic proxies have second order dynamics and are controlled by the distant user whom they represent via virtual coupling (i.e., power-based) control or via wave-based control. The remote dynamic proxies render smooth motion of their respective user in the presence of update discontinuities caused by limited network transmission rates and by network delays. The experimental comparison investigates the performance of cooperative manipulation and of direct user-to-user contact for various constant network delays. The results illustrate that: (1) both power-based and wave-based control of remote dynamic proxies can maintain high position coherency between the distributed copies of the shared virtual object; (2) wave-based control of remote dynamic proxies renders the inertia of the shared virtual object and of the remote dynamic proxies more realistically than virtual coupling control; and (3) wave-based control of remote dynamic proxies maintains the networked haptic cooperation stable for longer constant network delays.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».