Path Following of a Wheeled Mobile Robot Combining Piecewise-Affine Synthesis and Backstepping Approaches
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents a novel controller synthesis method for the path following problem of a wheeled mobile robot (WMR). The controller synthesis consists of a three- step procedure mixing piecewise-afflne (PWA) techniques with backstepping ideas. In the first step, a PWA controller is designed for the steering torque while assuming the forward velocity is constant. In the second step, a backstepping-type approach is used to include the forward velocity dynamics and design the forward input force. Finally, in the third step, the actuator dynamics are included using backstepping and the input voltage laws are designed. There are three primary advantages to the synthesis method proposed here. First, it includes both the actuator dynamics and a general, non-singular path parameterization. Second, it is a first step toward including hard nonlinearities in the actuator dynamics, which are PWA characteristics. Third, this technique does not require higher-order derivatives of the states as previously suggested techniques that rely solely on backstepping do. This is of fundamental importance given that those derivatives are typically not measured. The proposed method is demonstrated through a numerical example for the case of a circular path.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,003 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,002 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,003 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle