Type Synthesis of 3-DOF PPR Parallel Manipulators Based on Screw Theory and the Concept of Virtual Chain
Pourquoi ce travail est dans la base
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Notice bibliographique
Résumé
PPR-PMs (parallel manipulators) are the parallel counterparts of the 3-DOF PPR serial robots, which are composed of two P (prismatic) joints and one R (revolute) joint. For a PPR-PM, the moving platform can rotate arbitrarily about an axis undergoing a planar translation. This paper deals with the type synthesis of 3-DOF PPR-PMs. At first, virtual chains are introduced to represent the motion patterns of 3-DOF motions and relevant results from screw theory are recalled. A method is then proposed for the type synthesis of 3-DOF PPR-PMs. Using the proposed approach, the type synthesis of 3-DOF PPR-PMs is performed in three steps, namely, the type synthesis of legs for PPR-PKCs (parallel kinematic chains), the type synthesis of PPR-PKCs, and the selection of actuated joints of PPR-PMs. The three steps are dealt with in detail consequently. The characteristics of the proposed approach is that the type synthesis of legs for PPR-PKCs is reduced to the type synthesis of 3-DOF overconstrained single-loop kinematic chains and thus easy to perform. In addition to all the 3-DOF PPR-PKCs and 3-DOF PPR-PMs proposed in the literature, a number of new 3-DOF PPR-PKCs and 3-DOF PPR-PMs are identified. It is also found that there are no PPR-PMs with identical types of legs.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle