Evaluation of Dynamic Performance of Non-Spherical Parallel Orientation Manipulators through Bond Graph Multi-Body Simulation
Notice bibliographique
Résumé
Dynamic performance of a parallel orientation manipulator requiring a small form factor is primarily determined by the dynamic response of the corresponding actuators. Hence, identifying a suitable kinematic architecture for such a manipulator is constrained by the choice of the actuator, which is based on several application-specific requirements such as dynamics, compactness, positioning accuracy, etc. The kinematic topology of each of the two architectures that can accommodate a prospective voice coil linear motor consists of three identical closed loops. These two candidate architectures are compared, one of which requires the actuator bodies to rotate, thereby introducing inertial effects that impact performance. This paper quantifies the performance improvements when no such inertial effects are present. Through dynamic simulation of the multi-body systems resulting from the candidate architectures, the architecture that provides superior performance in terms of settling times and expended energy in a random robotic maneuver can be identified. For this purpose, the multibody models of the candidate architectures were developed and subsequently a Monte-Carlo performance benchmarking study was conducted. This study identified the architecture in which the actuator bodies did not rotate to be more desirable, as indicated by lower settling times and lower expended energy in executing a set of random maneuvers. The multi-body dynamic models were developed in bond graph formalism because of the flexibility it offers for modeling closed loop kinematic systems that are free of causal conflicts.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».