A robotics-assisted catheter manipulation system for cardiac ablation with real-time force estimation
Notice bibliographique
Résumé
Lack of dexterous control over the position of a catheter's distal tip and not having any feedback from the quality of tip - tissue contact are among the factors that make the conventional catheter-based method of performing cardiac ablation very challenging. To resolve these issues, in this paper, we present a robotic catheter manipulation system that accommodates a conventional ablation catheter, places the ablation tip at the desired target and reports the forces that the tip exerts on the environment in real-time. In this system, the manual proximal handle is replaced with a mechanism that is capable of measuring the tension force along the pull-wire while actuating it to flex the distal shaft of the catheter. The placement of force/pressure sensors at the distal end of the catheter is avoided by developing a model-based force estimation technique using the measured tension force and information on the position and orientation of the distal tip. The developed system is further enhanced with an interface to assist the user in placing the catheter tip at the desired location while providing him/her with a real-time measure of the contact force. Extensive experiments show that using the proposed robotic system, the catheter tip is positioned within ±1 mm of the designated target and contact forces are reported in real-time with an accuracy of 3 gf.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».