A Linkage Based Solution Approach for Determining 6 Axis Serial Robotic Travel Path Feasibility
Notice bibliographique
Résumé
When performing trajectory planning for robotic applications, there are many aspects to consider, such as the reach conditions, joint and end-effector velocities, accelerations and jerk conditions, etc. The reach conditions are dependent on the end-effector orientations and the robot kinematic structure. The reach condition feasibility is the first consideration to be addressed prior to optimizing a solution. The ‘functional’ work space or work window represents a region of feasible reach conditions, and is a sub-set of the work envelope. It is not intuitive to define. Consequently, 2D solution approaches are proposed. The 3D travel paths are decomposed to a 2D representation via radial projections. Forward kinematic representations are employed to define a 2D boundary curve for each desired end effector orientation. The feasible region for all orientations is determined by the use of Boolean intersections of the boundary curves or by overlapping valid regions in which points are placed. Combining the tool path and functional work space regions allow designers to readily visualize regions of concern. A KUKA and Comau robot are used to illustrate the methodology.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,004 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,004 | 0,002 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,002 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,002 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,013 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».