A knowledge-level approach for effective acting, sensing, and planning
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Notice bibliographique
Résumé
In this thesis we investigate a "knowledge-level" approach to the problem of modelling an agent's incomplete knowledge, for the purpose of planning or high-level agent control. We investigate two formal accounts of knowledge, action, and sensing in the situation calculus: the Scherl and Levesque ( SL) approach that is based on "possible worlds," and the Demolombe and Pozos Parra (DP) approach that utilizes a set of "knowledge fluents." While the SL approach is expressive, reasoning is computationally more expensive; the DP account treats knowledge change as ordinary fluent change, but restricts its representation to primitive knowledge-level assertions. To relate these two accounts we construct "combined action theories," and prove that a set of primitive knowledge assertions remains identical in both accounts after any sequence of actions. We also extend this equivalence to more complex formulae. These results allow us to compile an expressive class of SL theories into equivalent DP theories that avoid the computational drawbacks of possible world reasoning. Moreover, this correspondence gives us a correctness result for the DP treatment of knowledge and action, in terms of possible worlds. We also describe a new conditional planner called PKS (Planning with Knowledge and Sensing), that works directly at the knowledge level to construct plans with incomplete information and sensing actions. PKS represents it knowledge by using a collection of databases, each of which models a particular type of knowledge. The contents of each database have a fixed, formal translation to a modal logic of knowledge that defines the planner's knowledge state. Actions are modelled as updates to the databases (i.e., the knowledge state), rather than the world state, which differs from other planners. This representation supports features, like functions, that world-level planners often have difficulty working with. We also describe a preliminary procedure for automatically converting DP actions into PKS actions. Together with our SL equivalence results, this transformation provides an important first step towards the goal of compiling world-level actions into equivalent knowledge-level actions usable by PKS. Finally, we demonstrate PKS's expressiveness and efficiency with a series of planning problems that also illustrate the potential of the knowledge-based approach.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle