Continuous-time batch trajectory estimation using temporal basis functions
Notice bibliographique
Résumé
Roboticists often formulate estimation problems in discrete time for the practical reason of keeping the state size tractable; however, the discrete-time approach does not scale well for use with high-rate sensors, such as inertial measurement units, rolling-shutter cameras, or sweeping laser imaging sensors. The difficulty lies in the fact that a pose variable is typically included for every time at which a measurement is acquired, rendering the dimension of the state impractically large for large numbers of measurements. This issue is exacerbated for the simultaneous localization and mapping problem, which further augments the state to include landmark variables. To address this tractability issue, we propose to move the full Maximum-a-Posteriori estimation problem into continuous time and use temporal basis functions to keep the state size manageable. We present a full probabilistic derivation of the continuous-time estimation problem, derive an estimator based on the assumption that the densities and processes involved are Gaussian and show how the coefficients of a relatively small number of basis functions can form the state to be estimated, making the solution efficient. Our derivation is presented in steps of increasingly specific assumptions, opening the door to the development of other novel continuous-time estimation algorithms through the application of different assumptions at any point. We use the simultaneous localization and mapping problem as our motivation throughout the paper, although the approach is not specific to this application. Results from two experiments are provided to validate the approach: (i) self-calibration involving a camera and a high-rate inertial measurement unit, and (ii) perspective localization with a rolling-shutter camera.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,004 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».