Notice bibliographique
Résumé
We present a simple sign language for teleassistance inspired by the work of the Bernstein (1967) and by psychophysical evidence in hand-eye coordination. In our schema, a teleoperator uses hand signs to guide an otherwise autonomous robot manipulator through a given task. Each sign signals a context switch and provides a hand-centered reference frame for the robot's servomotor routines. The signs are natural, such as pointing to an object to indicate the desire to reach toward it as well as the axis along which to reach. These signs are called deictic from the Greek word for pointing to stress their indicative and relative nature. The task example is opening a door using a Utah/MIT hand mounted on a Puma 760 arm. The teleoperator wears an EXOS hand master and polhemus sensor. Three variations of nearest neighbor pattern classification are tested for online recognition of the sign language. The simplest, in which the operator signs each pose once before starting, is the best for this task. The dual-control strategy of teleassistance combines teleoperation and autonomous servo control to their advantage. The use of a symbolic sign language helps to alleviate many problems inherent to literal master/slave teleoperation. Conversely, the integration of global operator guidance and hand-centered coordinate frames permits the servo routines to position the robot in relative coordinates and interpret feedback within a constrained context, significantly simplifying the computation and reducing the need for detailed task models.>
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,002 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,040 | 0,010 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».