A Two-Body Rigid/Flexible Model of Needle Steering Dynamics in Soft Tissue
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Robotics-assisted needle steering can enhance targeting accuracy in percutaneous interventions. This paper presents a novel dynamical model for robotically controlled needle steering. This is the first model that predicts both needle shape and tip position in soft tissue, and accepts needle insertion velocity, needle 180° axial rotation, and needle base force/torque as inputs. A hybrid formulation of needle steering dynamics in soft tissue is presented, which considers the needle as a two-body rigid/flexible coupled system composed of a moving, discrete, and rigid part attached to a vibrating compliant part that is subject to external excitation forces. The former is the carrier representing the surgeon's hand or the needle inserting robot, while the latter is a beam modeling the continuous deflection of the needle inside tissue. A novel time-delayed tissue model and a fracture mechanics-based model are developed to model the tissue reaction forces and cutting force at the needle tip, respectively. Experiments are performed on synthetic and ex vivo animal tissues to identify the model parameters and validate the needle steering model. The maximum error of the 2-D model in predicting the needle tip position in the insertion plane was 1.59 mm in the case of no axial rotation and 0.74 mm with axial rotation.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle