Kinematically Redundant Spatial Parallel Mechanisms for Singularity Avoidance and Large Orientational Workspace
Notice bibliographique
Résumé
This paper introduces a novel architecture of kinematically redundant parallel mechanisms. This family of mechanisms is similar to the well-known Gough-Stewart platform, and it retains its advantages, i.e., the members connecting the base to the moving platform are only subjected to tensile/compressive loads. The proposed architecture exploits kinematic redundancy to avoid singularities and extend the rotational workspace. The novel kinematic architecture is described, and the associated kinematic relationships are developed. Based on the derivation of the Jacobian matrices, it is shown that the singularities of this type of mechanism are governed by the orientation of passive links connecting the redundant legs to the platform. Grassmann geometry is then used to demonstrate that, given some simple geometric assumptions on the architecture, all singularities can be avoided by exploiting the kinematic redundancy. The orientational workspace is then discussed, and a graphical representation is provided for an example architecture comprising nine actuators, whose orientational workspace is shown to be very large. The translational workspace is also studied. Example trajectories are given in order to illustrate the capabilities of the mechanism to produce very large rotation angles without encountering singularities. Computer animations of the trajectories are provided in a multimedia extension of the paper.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».