Robot Manipulator Control for Rigid and Assumed Mode Flexible Dynamics Models
Notice bibliographique
Résumé
rigid Euler-Lagrange dynamics model but are extended here to a flexible dynamics model based on the first assumed mode calculated using Euler-Bernoulli pinnedpinned beam theory. A square trajectory presents an ideal case for studying intense vibration effects and their control at the four orthogonal direction switches. 7 Operational problems with robots in space relate to several factors. One most important is the structural flexibility problem of a robot manipulator and subsequently significant difficulties with its control systems, especially, position control. Typically, small elastic vibrations of the links coupled with their large rigid link rotations and non-linear dynamics primarily cause these difficulties. This paper presents a control scheme for positioning the endpoint of a two-link robot manipulator modeled with assumed modes flexible dynamics while tracking a square trajectory. The dominant assumed mode vibration is derived for an Euler-Bernoulli pinned-pinned beam to model link flexibility then, coupled with nonlinear dynamics for large rotations of rigid links to formulate an EulerLagrange inverse dynamics robot model. A control law derived using the Jacobian transpose provides joint actuation for both rigid and flexible dynamics. Comparison of output trajectories shows some differences in control performance between the rigid and flexible dynamics models with the transient response characteristics demonstrating a reduction in maximum overshoot for the flexible dynamics over the rigid dynamics models but a lengthier settling time with a consistent albeit slight oscillation about the entire desired steady-state ttrajectory .
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».