Design, kinematics, and control of a soft spatial fluidic elastomer manipulator
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents a robotic manipulation system capable of autonomously positioning a multi-segment soft fluidic elastomer robot in three dimensions. Specifically, we present an extremely soft robotic manipulator morphology that is composed entirely from low durometer elastomer, powered by pressurized air, and designed to be both modular and durable. To understand the deformation of a single arm segment, we develop and experimentally validate a static deformation model. Then, to kinematically model the multi-segment manipulator, we use a piece-wise constant curvature assumption consistent with more traditional continuum manipulators. In addition, we define a complete fabrication process for this new manipulator and use this process to make multiple functional prototypes. In order to power the robot’s spatial actuation, a high capacity fluidic drive cylinder array is implemented, providing continuously variable, closed-circuit gas delivery. Next, using real-time data from a vision system, we develop a processing and control algorithm that generates realizable kinematic curvature trajectories and controls the manipulator’s configuration along these trajectories. Lastly, we experimentally demonstrate new capabilities offered by this soft fluidic elastomer manipulation system such as entering and advancing through confined three-dimensional environments as well as conforming to goal shape-configurations within a sagittal plane under closed-loop control.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle