Simultaneous Electromagnetic Tracking and Calibration for Dynamic Field Distortion Compensation
Notice bibliographique
Résumé
Electromagnetic (EM) tracking systems are highly susceptible to field distortion. The interference can cause measurement errors up to a few centimeters in clinical environments, which limits the reliability of these systems. Unless corrected for, this measurement error imperils the success of clinical procedures. It is therefore fundamental to dynamically calibrate EM tracking systems and compensate for measurement error caused by field distorting objects commonly present in clinical environments. We propose to combine a motion model with observations of redundant EM sensors and compensate for field distortions in real time. We employ a simultaneous localization and mapping technique to accurately estimate the pose of the tracked instrument while creating the field distortion map. We conducted experiments with six degrees-of-freedom motions in the presence of field distorting objects in research and clinical environments. We applied our approach to improve the EM tracking accuracy and compared our results to a conventional sensor fusion technique. Using our approach, the maximum tracking error was reduced by 67% for position measurements and by 64% for orientation measurements. Currently, clinical applications of EM trackers are hampered by the adverse distortion effects. Our approach introduces a novel method for dynamic field distortion compensation, independent from preoperative calibrations or external tracking devices, and enables reliable EM navigation for potential applications.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».