High Performance Differential Elastic Actuator for Robotic Interaction Tasks.
Notice bibliographique
Résumé
Abstract- For complex robotic tasks (manipulation, locomotion, haptics,...), the lack of knowledge of precise interaction models, the difficulties to precisely measure the task associated physical quantities (force, speed,...) in real time and the non-collocation of sensors and transducers have negative effects on performance and stability of robots when using simple force or simple movement controllers. To cope with these issues, some researchers proposed a new approach named «interaction control » that refers to regulation of the robot’s dynamic behavior at its ports of interaction with the environment. Interaction control involves specifying a dynamic relationship between motion and force, and implementing a control law that attempts to minimize deviation from this relationship [1]. The implementation of machines able to precisely control interaction with its environment begins with the use of actuators specially designed for that purpose. To that effect, a new compact implementation design for high performance actuators that are especially adapted for integration in robotic mechanisms is presented, this design making use of a mechanical differential as central element. Differential coupling between an intrinsically high impedance transducer and an intrinsically low impedance spring element provides the same benefits as serial coupling [4]. However differential coupling allows new interesting design implementations possibilities, especially for rotational actuators I.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».