Robust Composite Nonlinear Feedback Path-Following Control for Underactuated Surface Vessels With Desired-Heading Amendment
Notice bibliographique
Résumé
This paper addresses the transient performance improvement for path-following control of underactuated surface vessels (USVs) in the presence of oceanic disturbances. The traditional practice that chooses the tangent direction of the desired path as the desired heading may deteriorate the tracking performance in the curve following due to the nonzero sideslip angle therein. Also, the disturbances in wave filed greatly affect the transient path-following control. To this end, three contributions are made in this paper: (1) an amendment to the definition of the desired heading using the sideslip-angle compensation is presented to achieve a more accurate path-following maneuver; (2) a novel disturbances observer-based composite nonlinear feedback (DO-CNF) controller is proposed to restrain system overshoots and eliminate steady-state errors while dealing with multiple oceanic disturbances with unknown bounds; and (3) the variation of the yaw-rate reference for path-following objective is handled in the controller design, which can enhance the vessel's robustness to the changing of the path curvature. Comparative simulations verify the reasonability of the desired-heading amendment and the effectiveness of the DO-CNF approach in improving the transient path-following performance of USVs while satisfying actuator saturation considering the unknown disturbances and changing reference.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».