Elasto-geometrical calibration of an industrial robot under multidirectional external loads using a laser tracker
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This paper presents an elasto-geometrical calibration method for improving the position accuracy of an industrial robot (ABB IRB 1600). Geometric parameter errors and joint stiffness parameters are identified through measuring the position of the robot's end-effector in several robot configurations using a laser tracker. Contrary to previous works, robot's position errors are measured under a wide range of external forces and torques for each robot configuration. A 6-DOF cable-driven parallel robot is employed to automatically apply the desired load on the end-effector of the ABB robot. Before the experiment, an observability analysis is performed in order to improve the robustness of the calibration process with respect to measurement noise and unmodeled errors. Accordingly, an optimal set of robot configurations and external loads is selected for the calibration process. The measured position errors of the ABB robot for this selected set are used to identify the real robot's elasto-geometrical parameters. Finally, the calibration efficiency is evaluated for a number of random combinations of robot configurations and external loads. The experimental results revealed that the proposed elasto-geometrical calibration approach is able to reduce the maximum position error to 0.960 mm, while a customary kinematic calibration can reduce the maximum position error only to 2.571 mm.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle