Generating dynamically feasible trajectories for quadrotor cameras
Notice bibliographique
Résumé
When designing trajectories for quadrotor cameras, it is important that the trajectories respect the dynamics and physical limits of quadrotor hardware. We refer to such trajectories as being feasible . In this paper, we introduce a fast and user-friendly algorithm for generating feasible quadrotor camera trajectories. Our algorithm takes as input an infeasible trajectory designed by a user, and produces as output a feasible trajectory that is as similar as possible to the user's input. By design, our algorithm does not change the spatial layout or visual contents of the input trajectory. Instead, our algorithm guarantees the feasibility of the output trajectory by re-timing the input trajectory, perturbing its timing as little as possible while remaining within velocity and control force limits. Our choice to perturb the timing of a shot, while leaving the spatial layout and visual contents of the shot intact, leads to a well-behaved non-convex optimization problem that can be solved at interactive rates. We implement our algorithm in an open-source tool for designing quadrotor camera shots, where we achieve interactive performance across a wide range of camera trajectories. We demonstrate that our algorithm is between 25x and 45x faster than a spacetime constraints approach implemented using a commercially available solver. As we scale to more finely discretized trajectories, this performance gap widens, with our algorithm outperforming spacetime constraints by between 90x and 180x. Finally, we fly 5 feasible trajectories generated by our algorithm on a real quadrotor camera, producing video footage that is faithful to Google Earth shot previews, even when the trajectories are at the quadrotor's physical limits.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,009 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».