Autonomous, wireless sensor network-assisted target search and mapping
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
The requirements of wireless sensor networks for localization applications are largely dictated by the need to estimate node positions and to establish routes to dedicated gateways for user communication and control. These requirements add significantly to the cost and complexity of such networks. In some applications, such as autonomous exploration or search and rescue, which may benefit greatly from the capabilities of wireless sensor networks, it is necessary to guide an autonomous sensor and actuator platform to a target, for example to acquire a large data payload from a sensor node, or to retrieve the target outright. We consider the scenario of a mobile platform capable of directly interrogating individual, nearby sensor nodes. Assuming that a broadcast message originates from a source node and propagates through the network by flooding, we study applications of autonomous target search and mapping, using observations of the message hop count alone. Complex computational and communication tasks are offloaded from the sensor nodes, leading to significant simplifications of the node hardware and software. This introduces the need to model the hop count observations made by the mobile platform to infer node locations. Using results from first-passage percolation theory and a maximum entropy argument, we formulate a stochastic jump process which approximates the message hop count at distance r from the source. We show that the marginal distribution of this process has a simple analytic form whose parameters can be learned by maximum likelihood estimation. Target search involving an autonomous mobile platform is modeled as a stochastic planning problem, solved approximately through policy rollout. The cost-to-go at the rollout horizon is approximated by an open-loop search plan in which path constraints and assumptions about future information gains are relaxed. It is shown that the performance is improved over typical information-driven approaches. Finally, the hop count observation model is applied to an autonomous mapping problem. The platform is guided under a myopic utility function which quantifies the expected information gain of the inferred map. Utility function parameters are adapted heuristically such that map inference improves, without the cost penalty of true non-myopic planning.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle