Experiments on Robotic Capture of Objects in Space
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, we describe an experimental facility for studying robotic grasping of objects in space. This problem arises in several applications, including on-orbit servicing of satellites and removal of space debris. The facility is based on a novel concept for experimental evaluation of robotic capture of freefloating objects. The central idea behind it is to use a small helium airship to emulate a free-floating object. Over the past year, a facility has been developed at McGill University to implement this concept in a laboratory setting. The main components of our facility are: a seven-degree-of-freedom robot, a spherical helium airship 5 ft in diameter, a stereo-based vision system and control hardware. One key issue that had to be addressed for the airship is how to make it balanced and neutrally buoyant. Control architecture has been developed allowing the airship to fly under computer control. The function of the robot is to intercept the airship and grab it by a grapple fixture. A ‘look then move’ visual servoing architecture has been implemented allowing the robot to follow a target. The paper describes the main components of the facility and the algorithms implemented for balloon balancing, robot control and visual servoing.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,002 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».