A Continuous Velocity-Based Friction Model for Dynamics and Control With Physically Meaningful Parameters
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Notice bibliographique
Résumé
Friction is an important part of many dynamic systems, and, as a result, a good model of friction is necessary for simulating and controlling these systems. A new friction model, designed primarily for optimal control and real-time dynamic applications, is presented in this paper. This new model defines friction as a continuous function of velocity and captures the main velocity-dependent characteristics of friction: the Stribeck effect and viscous friction. Additional phenomena of friction such as microdisplacement and the time dependence of friction were not modeled due to the increased complexity of the model, leading to reduced performance of real-time simulations or optimizations. Unlike several current friction models, this model is C1 continuous and differentiable, which is desirable for optimal control applications, sensitivity analysis, and multibody dynamic analysis and simulation. To simplify parameter identification, the proposed model was designed to use a minimum number of parameters, all with physical meaning and readily visible on a force–velocity curve, rather than generic shape parameters. A simulation using the proposed model demonstrates that the model avoids any discontinuities in force at initial impact and the transition from slipping to sticking.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle