Notice bibliographique
Résumé
It has long been a challenge to control the end-effector trajectory of mechanical manipulators using only taskspace parameterization. While there exist some taskspace control strategies (such as the potential energy shaping) that guarantee the convergence of the end-effector to the target point without any inverse transformations, how to make the end-effector follow a desired path during the intermediate motion or to make it remain in certain subsets of taskspace, without resorting to inverse kinematics or inverse dynamics in one way or other, is still challenging. This paper studies the gyroscopic force as an auxiliary control action that can realize the desired motion profile of the end-effector without using any inverse transformations. Gyroscopic force is a specific type of force that does not affect the mechanical energy because its direction is always orthogonal to the velocity. This paper presents several ways to parameterize the artificial gyroscopic force with respect to the desired path profile of the end-effector as well as the desired velocity field that is often used as an indirect way to specify the target path. The formulated gyroscopic force is combined with the taskspace potential energy shaping control law to achieve the target tracking and the path following at the same time free from any inverse transformation. Simulation results are presented to validate the performance of proposed control strategies.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».