Black-box modeling and control of steerable ablation catheters
Notice bibliographique
Résumé
Minimally invasive intervention for treating cardiac arrhythmia involves ablating sources causing chaotic electrical signals in the atria. In order to perform tissue ablation, flexible catheters are steered through the vasculature from the insertion point in the groin area to the atrium. The outcome of this procedure depends on a number of factors, among which is the correct placement of the catheter tip on the target tissue. The tip/tissue contact angle is adjusted by using a manual prismatic knob on the proximal handle to bend the deflectable distal shaft of the catheter. With the goal of developing a robotics-assisted catheter manipulation system, in this paper, we focus on the problem of controlling the bending of the distal shaft when the proximal handle is used within a robotic manipulator. To this end, we apply the black-box modeling technique and perform an extensive experimental study to characterize the behavior of the catheter. The relationship between proximal measurements and the distal tip angle is then determined by fitting a model to the experimental dataset. The proposed model is used in designing a control system that adjusts the bending of the distal shaft merely based on proximal measurements with no feedback from the distal end. The performance of the designed control scheme is evaluated through experimental implementation. The results show that the control system can achieve the desired tip angle with an error less than 2 deg.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».