Tendon-sheath analysis for modeling and control of steerable ablation catheters
Pourquoi ce travail est dans la base
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Notice bibliographique
Résumé
Steerable catheters are key tools in performing cardiac ablation for treating arrhythmia (heart rhythm disorder). The catheter is steered through the vasculature from the insertion point in the groin area to the atrium. Effective contact between the distal ablation tip and cardiac tissue is established by rotating the catheter and adjusting the flexion in the catheter's distal shaft. The manipulation system of unidirectional steerable catheters uses a pull-wire mechanism that connects the proximal handle to the distal ablation tip. The mechanical design of this tendon-based transmission system satisfies constraints on the size and diameter of an ablation catheter, but shows nonlinear effects that introduce difficulties in manipulating the flexible distal tip. In order to control such flexion, in this paper, the steerable catheter is considered as a tendon-sheath-driven mechanism. Since it is not possible to affix a force sensor to measure tendon tension at the distal tip, transmission characteristics are obtained using force measurements at the proximal side and visual cues from the distal end. The tendon transmission model is then used to design a control system that compensates for the nonlinear effects of the actuation mechanism and generates the desired flexion at the distal tip. Performance of the proposed controller is evaluated through simulation studies and implementation on an experimental setup. The results show that the proposed control method significantly improves the performance of the system in attaining and tracking the desired tip angle. The results presented in this study contribute towards developing position control schemes for robotics-assisted catheter manipulation systems.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
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score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle