Some new notions in the stability investigations and design of controllers for nonlinear systems
Notice bibliographique
Résumé
Design of an adaptive controller for complex dynamic systems is a big challenge faced by the researchers. In this paper, we introduce a novel concept of dynamic pole motion (DPM) for the design of an error-based adaptive controller (E-BAC). The purpose of this novel design approach is to make the system response reasonably fast with no overshoot, where the system may be timevarying and nonlinear with only partially known dynamics. The E-BAC is implanted in a system as a nonlinear controller with two dominant dynamic parameters, the dynamic position feedback and the dynamic velocity feedback. For illustrating the strength of this new approach, in this paper we give an example of a flexible robot with nonlinear dynamics. In the design of this feedback adaptive controller, parameters of the controller are designed as a function of the system error. The position feedback K <sub xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">p</sub> (e, t) and the velocity feedback K <sub xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">v</sub> (e, t) are continuously varying as a function of the system error e(t). In these feedback parameters, the position feedback K <sub xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">p</sub> (e, t) controls the system bandwidth, thereby the rise time in step response, whereas the velocity feedback K <sub xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">v</sub> (e, t) controls the damping ratio of the system thereby the overshoot in the step response. For large errors, K <sub xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">p</sub> (e, t) is large which increases the bandwidth of the system thereby a smaller rise time. Whereas, for decreasing errors, K <sub xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">p</sub> (e, t) is continuously decreased to a small value with decreasing bandwidth of the system. Similarly, but contrarily, K <sub xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">v</sub> (e, t) is kept very small for large errors, and it is continuously increased to a large value for decreasing error. Hence, in the design of the proposed adaptive controller, the position feedback K <sub xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">p</sub> (e, t) and the velocity feedback K <sub xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink">v</sub> (e, t) are formulated as functions of the system error, and this approach for formulating the adaptive controller yields a very fast response with no overshoot.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».